08 октября 1480 года началось Великое стояние на реке Угре. Хан Ахмат попытался форсировать Угру, но его атака была отбита.
Это произошло в районе пятикилометрового участка Угры, вверх от её устья, до впадения в неё реки Росвянки. Впоследствии попытки ордынцев переправиться продолжались несколько дней, отбивались огнём русской артиллерии и не принесли войскам хана Ахмата желаемого успеха. Они отступили на две версты от Угры и встали в Лузе. Войска Ивана III заняли оборонительные позиции на противоположном берегу реки. Так началось знаменитое «стояние на Угре».
Традиционно считается, что Стояние положило конец монголо-татарскому игу. Русское государство стало суверенным не только фактически, но и формально.